SOLVED: If the coordinate frame o1x1y1z1 is obtained from the coordinate frame o0x0y0z0 by a rotation of π/2 about the x-axis followed by a rotation of π/2 about the fixed y-axis, find the rotation matrix R representing the composite transformation. Sketch the initial and final frames. a/ X→Y (Fixed Angle Case) b/ Y→X (Euler Angles Case)
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